| 品牌：haption | 型号：haption |
::产品概述::
Virtuose 6D35-45力反馈设备是一种带有6个自由度的力反馈系统，是特别为虚拟实境工作环境而设计。由于其大范围的工作空间以及高承载力，能与CAD模型进行互动模拟。
尤其适合于以下的开发∶
? 人机工程分析
? 物理互动研究
? 装配模拟
? 项目检测
工作空间
VIRTUOSE 6D35-45由固定在基座上的两个悬臂组成。***节悬臂末端装有机械腕，可围绕三轴旋转。因此其触觉感测介面是一个具有6个自由度的装置，每个方向都有力反馈感应。VIRTUOSE 6D35-45的的工作空间大到足以容纳45立方公分的立方体范围。***地感测6×10 -3 mm内的位置变动。
Articular
| Axis N | Clearance in | Joint Torque in | Joint Torque in |
| continuous en N.m | continuous en N.m | ||
| Axe 1 | 79 | 5 | 15 |
| Axe 2 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe 3 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe 4 | 215 | 0.79 | 2.37 |
| Axe 5 | 111 | 0.79 | 2.37 |
| Axe 6 | 162 | 0.79 | 2.37 |
组合性
使用者可以利用手柄或***的终端感应器（endeffector）握住力反馈装置。终端感应器可轻松拆卸和更换，以便能够更换工具以适应不同的应用，进而加强沉浸式体验。手柄上附有四个按钮，其中一个按钮专门用于测量补偿，另外三个按钮可通过VIRTUOSE API来设定存取。
::产品规格::
规格 | Haption Virtuose 6D35-45力反馈设备 |
DOF 输入： | 6DOF |
DOF 输出： | 6DOF |
工作站 (毫米)： | 1080x900x600 |
3D 分辨率(毫米)： | 0.004 |
刚度(N/mm)： | 2.5 |
力度 (牛)： | 35 |
控制力度(牛)： | 10 |
::应用范围::
适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多应用领域。
::技术特征::
?在所有6自由度（3个平移、3个旋转）上均可呈现力反馈效果
?相当于人体前臂活动的操作空间
?每个悬臂长度∶45公分
?施力承载∶35N（连续施力5N），足以模拟对重物的处理
?旋转施力承载∶3Nm（连续施力1Nm），足以对大型的虚拟物件进行双手操作模拟
?对设备自身的重量进行***的测量补偿
?可程式化的终端感应器设备
?VIRTUOSE 3D15-25手柄上附有具警示作用的感测器，当使用者没有将手柄握在手中时，或是只要将握柄一松开，机械马达立即关闭，不再产生主动活动，以确保操作安全
?重量减轻，无需特殊设备即可运输
?开发工具 (API)可支持主要作业系统
?经证实，可利用外挂模组即可相容于目前市场上主要的应用软体，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
?与ART轨迹追踪系统相容
