| 品牌：haption | 型号：haption | 产地：法国 |
产品概述
Virtuose 3D15-25是一种具备3个自由度的力反馈系统。经过特殊的研究开发， 可以与虚拟或远端物体进行物理互动模拟。只需小型的工作空间，并能在标准屏幕上进行研究测试。
工作空间
VIRTUOSE 3D15-25 由固定在基座上的两个悬臂所组成。***节悬臂末端装有机械腕，可围绕三轴旋转。因此，其触觉感测介面是一具有6个自由度的装置（三个力反馈感应，三个位置感测）。VIRTUOSE 3D15-25的工作空间大到足以容纳25立方公分的立方体范围。高度的感测8×10 -3 mm内的位置测量。
Articular
| Axis N° | Clearance in ° | Joint Torque in continu en N.m |
| Axe 1 | 80 | 2.82 |
| Axe 2 | 91 | 1.75 |
| Axe 3 | 92 | 1.75 |
| Axe 4 | 214 | 0 |
| Axe 5 | 125 | 0 |
| Axe 6 | 336 | 0 |
使用者可以利用手柄或***的终端感应器（endeffector）握住该力反馈装置。终端感应器可轻松拆卸和更换，以便能够更换工具以适应不同的应用开发，进而加强沉浸式体验。手柄上附有四个按钮，其中一个按钮用于测量补偿，另外三个按钮可通过VIRTUOSE API来设定存取。
产品规格
规格 | Haption Virtuose 3D15-25 |
DOF输入： | 6DOF |
DOF输出： | 3DOF |
工作站(毫米)： | 644x500x350 |
3D 分辨率(毫米)： | 0.008 |
刚度(N/mm)： | 2 |
力度(牛)： | 15 |
控制力度(牛)： | 5 |
应用范围
适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多应用领域。
技术特征
· 在3个自由度上均可实现力反馈效果
· 相当于人体前臂运动大小的操作空间
· 每个悬臂长度∶25公分
· 承重施力∶15N，连续施力∶5N
· 对设备自身的重量进行的测量补偿
· 可程式化的终端感应器设备
· VIRTUOSE 3D15-25的手柄上附有具警示作用的感测器，当使用者没有将手柄握在手中或是只要将手柄一松开，机械马达立即关闭，不再产生主动反应功能，以确保操作安全
· 开发工具 (API)可支持主要工作系统
· 可利用外挂模组与目前市场上主要的应用软件相容，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
