睿尔曼六自由度六维力版机械臂

睿尔曼六自由度六维力版机械臂 RM65-6F为睿尔曼公司自主研发生产的六自由度六维力版机械臂，一体化结构的控制柜与机械臂总重量7.3KG，额定负载达到5KG，峰值负载可达9KG，工作半径达638.5mm。

机械臂末端集成：末端包含2个可复用IO，可在数字量输入与数字量输出之间切换；输出电源支持24V1.***；1路RS485接口，支持MODBUSRTU通信协议，末端集成1个六维力传感器，可获取机械臂末端6个方向的力反馈；

配套资源：提供适配机械臂的示教器系统，且示教器支持多平台使用。示教器中可进行工具标定、工作坐标系标定、碰撞等级设置、力传感器数据标定、六维力传感器数据读取；提供机械臂相对应的URDF文件，可进行基于Moveit的仿真规划；提供ROS功能包；1份机械臂的用户手册；1份机械臂的ROS使用书；提供windows与Linux2个版本的SDK文件。设备提供Linux基础教程、Python基础教程、机械臂ROS使用教程、机械臂实训手册共4份电子文档供设备后续使用；

技术参数：

1.材质：铝合金；

2.自由度：6个自由度；

3.工作半径：638.5mm；

4.重复定位精度：±0.05mm；

5.额定负载：5kg；

6.※控制器：集成于机械臂本体；

7.※净重（含控制器）：7.3kg；

8.※额定输入电压：24V；

9.※功耗：功耗≤200W，综合功耗≤100W；

10.本体防护等级：IP54；

11.控制器接口：1个RJ45接口、2个USB接口、1个外部16芯扩展接口，包含供电、IO、通信；

12.控制方式：共4种，包含拖动示教、示教器、API、RS485；

13.通讯方式：共4种，包含WIFI、网口、USB串口、RS485；

14.支持编程语言：支持C、C++、C#、Python，并提供各编程语言的示例程序；

15.关节运动范围：J1±178°、J2±130°、J3±135°、J4±178°、J5±128°、J6±360°；

16、关节速度：J1-J2180°/s、J3-J6225°/s；

17.六维力精度：≤0.1%FS,六维力量程：200N/7Nm。